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Author: KingRichord

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 # 多传感器时间同步系统
 ![title](./assets/img1.png)
 
+## News
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+>1. 很多小伙伴咨询接线的问题，我们在[全功能同步板快速开始](./assets/全功能同步板快速开始.md)与[核心板快速开始](./assets/核心板快速开始.md)介绍了MId360与工业相机的接线。
+   如果相机/雷达型号特殊或者帮忙接线，可以旺旺联系我们。
+>2. 暂时不支持RTK，RTK版本要12月底发布，RTK会作为主时钟源，更新主机时间。
+>3. 很多小伙伴咨询同步精度，整体同步精度可以满足VIO，LO，VSLAM，LSLAM等绝大数多的算法应用，至于是否符合您的需求，需要您自己测试。
+>4. 全功能版本IP设置好之后，需要更改主机IP(同一网段)。然后更改demo中的IP，才能使用。
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 ## 简介
 多传感器的时间同步是一个很重要的问题，尤其对多传感器融合系统。不正确的时间同步会导致数据融合错误，影响系统的性能。
 对于大多数研究人员来说，这是一个很底层又复杂的问题，却不是他们的研究方向。
 更多的精力应该放在设计传感器融合算法上，而不是在时间同步上。因此，我们设计了一个这样一个系统，让时间同步不再是一件难事。
 
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 ## 如何开始
 
 ### 开始之前
 你依旧需要一些关于时间同步的基础知识，才能够更好的使用这个系统。
 幸运的是，我们将必要的相关知识整理到了[这里](./assets/时间同步原理.md)。针对不同平台的用户提供基于ROS/ZMQ例程，也提供ARM/X86环境的支持。下表是我们支持的类型
-| 设备类型    | 品牌                 |同步方式 |
-| --------------| ------------------------------|--------|
-| 工业相机(网口)  | 海康/大华/大恒/京航/...          | PWM    |
-| 工业相机(USB)  | 海康/大华/大恒/京航/...          | PWM    |
-| 3D激光        | Mid360/Mid70/RoboSense系列/...  | PPS   |
-| RTK/GPS      | 暂无                            | NMEA   |
-| 主机(ARM/X86) | Intel/AMD/Jetson/RockChip/...  | PTP    |
+>| 设备类型    | 品牌                 |同步方式 |
+>| --------------| ------------------------------|--------|
+>| 工业相机(网口)  | 海康/大华/大恒/京航/...          | PWM    |
+>| 工业相机(USB)  | 海康/大华/大恒/京航/...          | PWM    |
+>| 3D激光        | Mid360/Mid70/RoboSense系列/...  | PPS   |
+>| RTK/GPS      | 暂无                            | NMEA   |
+>| 主机(ARM/X86) | Intel/AMD/Jetson/RockChip/...  | PTP    |
 ### 硬件准备
 
 准备**全功能时间同步板**或**时间同步核心板**，核心板尺寸较小适合无人机搭载，**全功能时间同步板**与树莓派尺寸相同，安装孔位对应(端子型号GH1.25)。连接好需要同步的传感器和电源。硬件接口的定义如下：
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 ### 烧入固件
 在firmware文件夹下，有mini_xx.uf2文件和full_xx.uf2文件，分别对应最小功能固件和全功能固件。其中full表示全功能，V3表示第三代同步板。
 
-| 固件类型                 | 功能            | 支持硬件版本 |
-|----------------------|---------------|----|
-| flash_board_tool.uf2 | 配置工具(IP,PORT,HZ...) | V3 |
-| full_xx.uf2          | 全功能同步板固件      | V3 |
-| mini_xx.uf2                | 核心同步板固件         | V3 |
+>| 固件类型                 | 功能            | 支持硬件版本 |
+>|----------------------|---------------|----|
+>| flash_board_tool.uf2 | 配置工具(IP,PORT,HZ...) | V3 |
+>| full_xx.uf2          | 全功能同步板固件      | V3 |
+>| mini_xx.uf2                | 核心同步板固件         | V3 |
 
 将对应uf2文件下载，将板子连接通过Type-C连接到电脑上，按住板上的BOOT按键，再按一次RESET按键，最后松开BOOT按键，会弹出一个虚拟U盘。 将uf2文件拖到板子的U盘中，等待固件烧入完成。