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Author: KingRichord

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 ### 开始之前
 你依旧需要一些关于时间同步的基础知识，才能够更好的使用这个系统。
 幸运的是，我们将必要的相关知识整理到了[这里](./assets/时间同步原理.md)。针对不同平台的用户提供基于ROS/ZMQ例程，也提供ARM/X86环境的支持。下表是我们支持的类型
->| 设备类型    | 品牌                 |同步方式 |
->| --------------| ------------------------------|--------|
->| 工业相机(网口)  | 海康/大华/大恒/京航/...          | PWM    |
->| 工业相机(USB)  | 海康/大华/大恒/京航/...          | PWM    |
->| 3D激光        | Mid360/Mid70/RoboSense系列/...  | PPS   |
->| RTK/GPS      | 暂无                            | NMEA   |
->| 主机(ARM/X86) | Intel/AMD/Jetson/RockChip/...  | PTP    |
+>| 设备类型        | 品牌                          |同步方式 |
+>|-------------|-----------------------------|--------|
+>| 工业相机(网口)    | 海康/大华/大恒/京航/...             | PWM    |
+>| 工业相机(USB)   | 海康/大华/大恒/京航/...             | PWM    |
+>| 第三方IMU      | Xsense全系列/...               | PWM    |
+>| 3D激光        | Mid360/Mid70/RoboSense系列/... | PPS   |
+>| RTK/GPS     | 暂无                          | NMEA   |
+>| 主机(ARM/X86) | Intel/AMD/Jetson/RockChip/... | PTP    |
 ### 硬件准备
 
 准备**全功能时间同步板**或**时间同步核心板**，核心板尺寸较小适合无人机搭载，**全功能时间同步板**与树莓派尺寸相同，安装孔位对应(端子型号GH1.25)。连接好需要同步的传感器和电源。硬件接口的定义如下：