评价指标问题

[zfkdsg]

作者你好 我最近再看你的H2 mapping论文的时候 发现你的论文中 ssim 和psnr 的评价指标出现了interpolate 和 extrapolate两种情况 请问这两个分别是什么啊 区别是什么呢

[JIANG-CX]

您好，interpolate 是训练视角上的指标，extraopolate 是nicer-slam中使用的，新视角上的指标

[zfkdsg]

感谢回复 我现在有一个问题 请问为什么H2 mapping会消耗那么多显存呢 我看网络实际就一两层
我的问题是H2mapping的网络是每一个体素网格都建立一个网络 还是整体就存在一个sdf残差网络
和 颜色网络
还是因为由于大量的体素点导致的显存要求很多

[JIANG-CX]

整体就一个网络，显存消耗大部份是保存的关键帧多的原因，你可以使用h3mapping中的关键帧策略，会降低显存消耗 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Friday, January 3, 2025 4:33:14 PM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 评价指标问题 (Issue #50) 感谢回复 我现在有一个问题 请问为什么H2 mapping会消耗那么多显存呢 我看网络实际就一两层 我的问题是H2mapping的网络是每一个体素网格都建立一个网络 还是整体就存在一个sdf残差网络 和 颜色网络 还是因为由于大量的体素点导致的显存要求很多 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNXEWIS7BKUYOEJNMHD2IZDMVAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDKNRYHA2TGMBXHE>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

嗯嗯 好的

[zfkdsg]

作者 也就是说 我们可以把H3 mapping的关键帧选择策略替换到H2 mapping上对吧

[JIANG-CX]

对的

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: 2025年3月17日 19:29 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 评价指标问题 (Issue #50) 作者 也就是说 我们可以把H3 mapping的关键帧选择策略替换到H2 mapping上对吧 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNQO7NOQCRFZ7HGJGQD2U2WZFAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMRZGE2DINBWGM>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***> [zfkdsg]zfkdsg left a comment (Robotics-STAR-Lab/H2-Mapping#50)<#50 (comment)> 作者 也就是说 我们可以把H3 mapping的关键帧选择策略替换到H2 mapping上对吧 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNQO7NOQCRFZ7HGJGQD2U2WZFAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMRZGE2DINBWGM>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

好的 我接下来尝试一下 请问一下作者· 对于我修改H2 选择策略 我将H3的移动上去 仅仅对关键帧选择的代码进行修改就可以吧 不需要对于体素等内容进行修改是吗

[JIANG-CX]

需要修改，请仔细对照两份代码进行修改。或者直接使用h3-mapping

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: 2025年3月17日 19:37 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 评价指标问题 (Issue #50) 好的 我接下来尝试一下 请问一下作者・ 对于我修改H2 选择策略 我将H3的移动上去 仅仅对关键帧选择的代码进行修改就可以吧 不需要对于体素等内容进行修改是吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNVZJZBHAN7PQQOY2JD2U2XW7AVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMRZGE3DGNBYGI>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***> [zfkdsg]zfkdsg left a comment (Robotics-STAR-Lab/H2-Mapping#50)<#50 (comment)> 好的 我接下来尝试一下 请问一下作者・ 对于我修改H2 选择策略 我将H3的移动上去 仅仅对关键帧选择的代码进行修改就可以吧 不需要对于体素等内容进行修改是吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNVZJZBHAN7PQQOY2JD2U2XW7AVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMRZGE3DGNBYGI>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

请问作者 仅仅在H2-mapping上使用H3 的关键帧选择策略 会导致效果变差吗

[JIANG-CX]

不会 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Tuesday, March 18, 2025 2:10:09 PM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 评价指标问题 (Issue #50) 请问作者 仅仅在H2-mapping上使用H3 的关键帧选择策略 会导致效果变差吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNSQYCEEVBGNPR53UGL2U62EDAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMZRG44DGNJXGI>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***> [zfkdsg]zfkdsg left a comment (Robotics-STAR-Lab/H2-Mapping#50)<#50 (comment)> 请问作者 仅仅在H2-mapping上使用H3 的关键帧选择策略 会导致效果变差吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNSQYCEEVBGNPR53UGL2U62EDAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMZRG44DGNJXGI>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

感谢作者耐心回复 祝愿科研生活顺利

[zfkdsg]

作者您好 我今天仔细阅读了H2 mapping 和 H3mapping的论文 我发现对于关键帧存储策略来说 不考虑Coverage-maximizing Keyframe Selection的情况下 我需要改变的就是需要在 H2mapping里面 加入 我们的Adaptive Keyframe Pruning函数 也就是及时的剔除我们的kf_graph里面不会用到的关键帧 我的理解正确吗

[JIANG-CX]

对 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Wednesday, March 19, 2025 3:44:05 PM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 评价指标问题 (Issue #50) 作者您好 我今天仔细阅读了H2 mapping 和 H3mapping的论文 我发现对于关键帧存储策略来说 不考虑Coverage-maximizing Keyframe Selection的情况下 我需要改变的就是需要在 H2mapping里面 加入 我们的Adaptive Keyframe Pruning函数 也就是及时的剔除我们的kf_graph里面不会用到的关键帧 我的理解正确吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNWJTB6BSL3KRL7MZVT2VEN4LAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMZVGYYTMMZZHA>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***> [zfkdsg]zfkdsg left a comment (Robotics-STAR-Lab/H2-Mapping#50)<#50 (comment)> 作者您好 我今天仔细阅读了H2 mapping 和 H3mapping的论文 我发现对于关键帧存储策略来说 不考虑Coverage-maximizing Keyframe Selection的情况下 我需要改变的就是需要在 H2mapping里面 加入 我们的Adaptive Keyframe Pruning函数 也就是及时的剔除我们的kf_graph里面不会用到的关键帧 我的理解正确吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNWJTB6BSL3KRL7MZVT2VEN4LAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDOMZVGYYTMMZZHA>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

作者您好 我对关键帧剔除有一点疑问 我们真正消耗显存的实际上是kf_graph里面存储的关键帧内容 也就是说 当我们使用
if len(remove_idx_all) != 0:
for remove_idx in remove_idx_all:
del kf_graph[remove_idx]
del kf_seen_voxel[remove_idx]
del kf_seen_voxel_num[remove_idx]
del kf_svo_idx[remove_idx]
del insert_round[remove_idx]
del latest_select_round[remove_idx]
这段代码 从关键帧kf_graph里面删除关键帧（也就是关键帧存储的RGB和位姿信息）之后 就会节省显存了 是这个道理吗

[JIANG-CX]

对 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Tuesday, March 25, 2025 11:40:38 AM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 评价指标问题 (Issue #50) 作者您好 我对关键帧剔除有一点疑问 我们真正消耗显存的实际上是kf_graph里面存储的关键帧内容 也就是说 当我们使用 if len(remove_idx_all) != 0: for remove_idx in remove_idx_all: del kf_graph[remove_idx] del kf_seen_voxel[remove_idx] del kf_seen_voxel_num[remove_idx] del kf_svo_idx[remove_idx] del insert_round[remove_idx] del latest_select_round[remove_idx] 这段代码 从关键帧kf_graph里面删除关键帧（也就是关键帧存储的RGB和位姿信息）之后 就会节省显存了 是这个道理吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNSBYSEF2NVQQFD2YJD2WDF3NAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDONBZHE4DKMRZGU>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***> [zfkdsg]zfkdsg left a comment (Robotics-STAR-Lab/H2-Mapping#50)<#50 (comment)> 作者您好 我对关键帧剔除有一点疑问 我们真正消耗显存的实际上是kf_graph里面存储的关键帧内容 也就是说 当我们使用 if len(remove_idx_all) != 0: for remove_idx in remove_idx_all: del kf_graph[remove_idx] del kf_seen_voxel[remove_idx] del kf_seen_voxel_num[remove_idx] del kf_svo_idx[remove_idx] del insert_round[remove_idx] del latest_select_round[remove_idx] 这段代码 从关键帧kf_graph里面删除关键帧（也就是关键帧存储的RGB和位姿信息）之后 就会节省显存了 是这个道理吗 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#50 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNSBYSEF2NVQQFD2YJD2WDF3NAVCNFSM6AAAAABTXXFZL2VHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDONBZHE4DKMRZGU>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>