Le projet intègre un module complet de vision et d'intelligence artificielle (vision_chess) capable de superviser et de jouer une partie d'échecs contre un humain à l'aide d'un bras robotique. L'architecture s'appuie sur une détection visuelle par différence d'occupation (sans classification complexe de pièces) couplée au moteur d'échecs Stockfish, offrant une solution robuste et peu gourmande en ressources.
- Vision par Ordinateur (Perception) : Récupération du flux caméra, détection de stabilité, et extraction des 64 cases via homographie.
- Détection de l'Échiquier : Suivi de l'état des cases via une calibration initiale (plateau vide). Les mouvements sont inférés en comparant les changements d'occupation de la caméra avec les mouvements légaux générés par
python-chess. - Moteur d'Échecs : Prise de décision orchestrée entre une bibliothèque d'ouvertures (Polyglot), des tablebases de finales (Syzygy), et Stockfish.
- Machine à États et Logique : Gestion parfaite des règles officielles. Le système orchestre de façon autonome le tour du joueur, la réflexion de la machine, et l'attente du robot.
- Feedback Physique : Système de LED signalant les états (en attente, coup invalide, réflexion, fin de partie).
- Intégration et Contrôle du Bras Robotique : La vision envoie correctement les coordonnées au format UCI via le port série (
UART), mais la cinématique inverse (IK), la préhension physique des pièces et la synchronisation matérielle de fin de mouvement avec l'étatWAIT_ROBOTde la vision restent à finaliser sur le contrôleur du bras.