update README.md

Author: KingRichord

README.md

@@ -99,7 +99,7 @@ make -j8
 ./uart_demo_ros_node
 ```
 
-正常运行则可以通过`rostopic list`的方法得到传感器信息，进一步的可以通过`rostopic echo /imu`查看IMU数据
+正常运行则可以通过`rostopic list`的方法得到传感器信息，进一步的可以通过`rostopic echo /imu_sync_board`查看IMU数据
 
 ![full](./assets/d_img_7.png)
 

assets/全功能同步板快速开始.md

@@ -1,25 +1,25 @@
 ## 1. 更新固件
 
-1. 接好Type-C线，在Linux下的串口设备名称为 /dev/ttyACM0。 如果没有这一现象，请更换Type-C线，部分Type-C线材是不支持的，最好使用USB2.0的线。
+1. 接好Type-C线，在Linux下的串口设备名称为 /dev/ttyACM0。 如果没有，请更换Type-C线，部分Type-C线材是不支持的。
 2. 长按同步板中间的RESET号按键不松开，然后短按一下BOOT号按键之后松开，会弹出一个虚拟U盘。
-3. 下载 firmware 目录下的 full_v3_xx_xx_xx_release.uf2 固件。将固件拖入U盘中，则U盘消失，多出来一个串口设备即为成功。固件是最新发布的固件，按日期使用最新的。
+3. 下载 firmware 目录下的 full_v3_xx_xx_xx_release.uf2 固件。将固件拖入U盘中，U盘自动消失，多出来一个串口设备即为成功。固件是最新发布的固件，按日期使用最新的。
 
 ![按键说明](./full_1.png)
 
 ## 2. 设置同步频率
 
-1. 按照步骤1更新固件为 full_v3_xx_xx_xx_release.uf2 固件
+1. 更新固件为 full_v3_xx_xx_xx_release.uf2 固件
 2. 连接串口助手，这里以win10自带的串口助手为例，配置参数为波特率 460800，数据位8， 校验位None，停止位1
 
 ![串口参数](./serial.png)
 
-3. 发送触发频率指令 `HZx\n`,其中x在1-60之间。注意在后面是有一个回车的，这里以发送`HZ10`为例,发送完成后重启
+3. 发送触发频率指令 `HZx\n`,其中x在1-60之间。注意在后面是有一个回车的，这里以发送`HZ10`为例,发送完成后重启，如果设置成功会显示当前设置的值与"commit ok"。
 
 ![串口参数](./img6.png)
 
-4. 发送IP更改指令,例如更改IP为 `IP192.168.1.168\n` 更改完成后重新对同步板上电。*该IP地址与主机地址必须在同一个网段下*，例如，同步板设置的IP地址为192.168.1.168，则主机必须要设置的IP地址为192.168.1.x。启动前确认可以通过ping功能测试连接。注意在后面是有一个回车的，发送完成后重启。如果不能确认是否修改成功。可以打开串口后重新启动同步板，串口会打印当前的相关配置。
+4. 发送IP更改指令,例如更改IP为 `IP192.168.1.168\n` 如果设置成功会显示当前设置的值与"commit ok"，更改完成后重新对同步板上电。*该IP地址与主机地址必须在同一个网段下*，例如，同步板设置的IP地址为192.168.1.168，则主机必须要设置的IP地址为192.168.1.x。启动前确认可以通过ping功能测试连接。注意在后面是有一个回车的，发送完成后重启。如果不能确认是否修改成功。可以打开串口后重新启动同步板，串口会打印当前的相关配置。
 
-6. 发送端口号更改指令 `IO8888\n` 即更改端口号为8888。结合IP更改指令与端口号更改指令，可以方便的更改全功能板的网络地址。发送完成后重启。
+6. 发送端口号更改指令 `IO8888\n` 即更改端口号为8888，如果设置成功会显示当前设置的值与"commit ok"。结合IP更改指令与端口号更改指令，可以方便的更改全功能板的网络地址。发送完成后重启。
 
 ## 3. 如何接线
 ![接口定义](./full_2.png)
@@ -29,9 +29,9 @@
 
 ## 4. 运行同步程序
 
-1. 在linux系统上设置串口权限
-2. 在终端运行ros，确保ros安装正确 `roscore`
-2. 运行`demo`目录下的`uart_demo`
+1. 设置串口权限
+2. 在终端运行`roscore`
+2. 运行`demo`目录下的`udp_demo`
 
 ```
 cd demo/udp_demo
@@ -47,7 +47,7 @@ make -j8
 ```
 
 rostopic list
-rostopic echo /imu
+rostopic echo /imu_sync_board
 
 ```
 

assets/核心板快速开始.md

@@ -49,7 +49,7 @@ make -j8
 
 ```
 rostopic list
-rostopic echo /imu
+rostopic echo /imu_sync_board
 ```
 
 看到不断更新的IMU数据即为正常

demo/customised_camera/main_ros.cpp

@@ -38,7 +38,7 @@ int main(int argc, char** argv) {
     ros::NodeHandle node;
 
     // IMU数据发布
-    ros::Publisher imu_pub = node.advertise<sensor_msgs::Imu>("/imu", 1000);
+    ros::Publisher imu_pub = node.advertise<sensor_msgs::Imu>("/imu_sync_board", 1000);
 
     // 相机线程初始化
     CustCamManger::GetInstance().Initialization();

demo/uart_demo/main_ros.cpp

@@ -44,7 +44,7 @@ int main(int argc, char** argv) {
     serial_manager->Start();
 
     // IMU数据发布
-    ros::Publisher imu_pub = node.advertise<sensor_msgs::Imu>("/imu", 1000);
+    ros::Publisher imu_pub = node.advertise<sensor_msgs::Imu>("/imu_sync_board", 1000);
 
     // 相机线程初始化
     CamManger::GetInstance().Initialization();

demo/udp_demo/main_ros.cpp

@@ -61,7 +61,7 @@ int main(int argc, char** argv) {
     auto udp_manager = std::make_shared<UdpManager>("192.168.1.168", 8888);
     udp_manager->Start();
 
-    ros::Publisher imu_pub = node.advertise<sensor_msgs::Imu>("/imu_syn_board", 1000);
+    ros::Publisher imu_pub = node.advertise<sensor_msgs::Imu>("/imu_sync_board", 1000);
     CamManger::GetInstance().Initialization();
     CamManger::GetInstance().Start();
     std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(5000));

demo/zmq_demo/main_zmq.cpp

@@ -44,7 +44,7 @@ int main() {
     while (DataManger::GetInstance().GetNewImuData(imu_data)) {
       auto imu = std::make_shared<protocol::Imu>();
       imu->mutable_header()->set_stamp(imu_data.time_stamp_us * 1000);
-      imu->mutable_header()->set_sensor_name("imu");
+      imu->mutable_header()->set_sensor_name("imu_sync_board");
       imu->add_angular_velocity(imu_data.gx);
       imu->add_angular_velocity(imu_data.gy);
       imu->add_angular_velocity(imu_data.gz);