Meb opendbc sync - #505
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commaai/opendbc(b4ef5e1)에 ID.4가 공식 포팅되면서 확인된 내용을 반영한다. 1) 정차잠금 해제 시 램프 상태 경유 (P 폴트 방지) ACC_Anforderung_HMS 를 HALTEN(1)/ANFAHREN(4) 에서 KEINE_ANFORDERUNG(0) 으로 직행시키면 차가 P 로 폴트난다 (업스트림 주석에 명시). 사이에 LOESEN_UEBER_RAMPE(5) 를 끼워 HOLD_RELEASE_SPEED(5km/h) 에 도달할 때까지 유지한다. 기존 hold_release_frames 로직은 그대로 두고(실차 검증됨) 그 뒤에 램프를 덧댄다. acc_faulted 도 즉시 0 으로 떨어지지 않고 기존 disengage 램프 경로를 타게 했다. 실측 rlog(53540fdc, MK1) 재현: t=770.59s 에 esp_hold 가 풀리는 순간 4(ANFAHREN) -> 0(KEINE_ANFORDERUNG) 직행이 기록되어 있고 직후 P 진입. 신규 로직 시뮬레이션 결과 1 -> 4 -> 5 -> 0 (5km/h 도달 후) 로 바뀐다. 2) VMM_02.Long_Control_Inhibit 반영 저속에서 운전자가 세게 제동한 직후 차가 종방향 제어를 일시 거부하는 구간. 이때 ACC_Anfahren 을 보내면 TSK 가 폴트난다. DBC 에 시그널(52|2@1+)을 추가하고 - 예정된 TSK 폴트로 보고 accFaulted 오해제를 막는다 - 해당 구간에는 출발요청(starting)을 내지 않는다 실측 검증: MK1/MK2 로그 모두 평시 1(not_inhibited) 로 안정적으로 읽힘. 3) 조향 파워의 운전자 개입 반응 좌우 비대칭 수정 부호 있는 steeringTorque 를 np.interp 에 넣어 음(-) 방향 개입에서는 항상 POWER_MAX 로 클램프됐다. abs() 로 바꿔 양쪽 개입에 동일하게 반응한다. 4) 기어 소스 판정을 핑거프린트 기반으로 (ALT_GEAR) MEB_GEN2 하드코딩 대신 Gateway_73(0x3DC) 존재 여부로 판정한다. 실측 검증: MK1 은 두 메시지가 모두 존재하며 GE_Fahrstufe 가 1205/1205 프레임 완전 일치, MK2 는 Gateway_73 만 존재. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01SWJonzhWaNapSWhpXyZDFm
전 항목 MK1/MK2 실차 rlog로 검증 후 적용. 1) 레이더 거리/상대속도 스케일 수정 (가장 중요) Strukturen_01 의 Long_Distance (0.07,-6) -> (0.0625,-3.75), Rel_Velo (0.28,-143.36) -> (0.25,-128). 순정 계기판 Lead_Distance(절대거리)와 3개 로그 전수 대조: 0.0625 는 잔차 RMS 0.56m, 기존 0.07 은 2.1m (8~86m 구간). 기존 스케일은 거리/속도를 약 12% 크게 읽고 있었음 -> 리드가 실제보다 멀어 보여 추종/제동 타이밍이 늦는 방향의 오차였다. commaai/opendbc 값과 일치. 2) vw_meb.dbc 의 BO_ 591 이중 정의 제거 MEB_Distance_01/Strukturen_01 이 같은 주소(0x24F)에 중복 정의돼 있었음. 코드가 쓰는 Strukturen_01 만 남김. 3) 도어 소스 수정: ZV_02_alt 분기 (실질 버그 수정) 실차 검증 결과 MK1/MK2 모두 Gateway_72.ZV_02_alt=1 고정, 즉 도어의 실제 소스는 ZV_02(0x583, 5Hz)이고 기존에 읽던 Gateway_72 도어비트는 죽은 릴레이 -> 문 열림이 아예 감지되지 않던 상태였다. commaai/opendbc 방식으로 분기. 4) steeringPressed 5프레임 디바운스 즉시 판정 -> 50ms 연속 판정 (commaai/opendbc 동일). 노면 요철 한 방에 개입으로 오인해 곡률 PID unwind/override 가 튀는 것 방지. 임계값(0.6Nm)은 실차 검증값이라 유지 (업스트림은 1.0Nm). 5) ESP 상태 실측: espDisabled/espActive 하드코딩 False -> ESP_21 신호 6) 레이더 가림 감지: Strukturen_01.Distance_Status != 0 -> radarUnavailableTemporary 7) EA 활성 개입 단계(3~6) -> carFaultedNonCritical (STOCK_EA_PRESENT 한정) 8) acc_type 실측: 게이트웨이 하네스는 ACC_18.ACC_Typ 를 읽음 (RX CRC 전수 통과 확인 후 파서 등록). 카메라 하네스는 기존 2 고정 유지. Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01SWJonzhWaNapSWhpXyZDFm
1) accFaulted 첫 프레임들의 HMS 0 직행 구멍 수정 폴트가 서고 CC.enabled 가 아직 내려가기 전 몇 프레임 동안 acc_hold_type 이 HALTEN/ANFAHREN 에서 KEINE_ANFORDERUNG(0) 으로 직행할 수 있었다 (P 폴트 위험 경로). disengage 램프 카운터가 accFaulted 에도 걸리도록 해 100ms 램프를 경유시킨다 (commaai/opendbc 는 faulted 를 long_active 에 포함시켜 같은 효과). 2) vw_meb.dbc ACC_18.Speed 11 -> 12비트 vw_meb_2024.dbc/commaai 정의와 통일. bit 247 은 미사용 확인. 실사용 범위 (0.1 스케일, ~200km/h)에선 동작 차이 없음. Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01SWJonzhWaNapSWhpXyZDFm
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변경 내용
이번에 ID.4가 commaai/opendbc에 공식 포팅되어 (
b4ef5e1기준, CARS.md Upstream 등급), 공식 코드와 carrot MEB 포트를 파일 단위로 대조했습니다. 확인된 개선점을 이식하고, 대조 과정에서 발견한 기존 결함도 함께 수정했습니다. 전 항목 ID.4 MK1/MK2 실차 rlog로 검증했습니다.1. 레이더 거리/상대속도 스케일 12% 오차 수정 (체감 변화 있음)
Strukturen_01의Long_Distance(0.07,-6) → (0.0625,-3.75),Rel_Velo(0.28,-143.36) → (0.25,-128)MEB_ACC_01.Lead_Distance)와 rlog 3개 전수 대조: 신규 스케일 잔차 RMS 0.56m, 기존 스케일 2.1m (8~86m 구간)2. 정차 홀드 해제 시 램프 상태(LOESEN_UEBER_RAMPE) 경유
ACC_Anforderung_HMS를 HALTEN(1)/ANFAHREN(4)에서 KEINE_ANFORDERUNG(0)으로 직행시키면 차가 P로 폴트날 수 있습니다 (commaai/opendbc #3626에서 확인된 내용, #501의 근본 원인과 동일 계열)3.
VMM_02.Long_Control_Inhibit반영 (신규 신호)4. 도어 열림 감지 수정 (기존에 동작하지 않던 기능)
Gateway_72.ZV_02_alt=1고정, 즉 도어의 실제 소스는ZV_02(0x583)이고 기존에 읽던Gateway_72도어비트는 항상 0 → 문 열림이 감지되지 않던 상태였습니다ZV_02_alt분기 추가5. 조향 파워 운전자 개입 반응 좌우 비대칭 수정
steeringTorque를np.interp에 넣어 음(-) 방향 개입에서는 파워가 감소하지 않던 문제.abs()로 수정 (commaai/opendbc 동일)6. steeringPressed 5프레임(50ms) 디바운스
7. 기어 소스 판정을 핑거프린트 기반으로 (
ALT_GEAR)Gateway_73(0x3DC) 존재 여부로 판정 (commaai/opendbc 동일, 플래그 값 32 동일)8. 기타
vw_meb.dbc의 BO_ 591 이중 정의(MEB_Distance_01/Strukturen_01) 제거Distance_Status != 0→radarUnavailableTemporaryespDisabled/espActive← ESP_21), EA 활성 개입(3~6) →carFaultedNonCriticalacc_type을 순정 레이더ACC_18.ACC_Typ에서 실측 (RX CRC MK1/MK2 각 3000프레임 전수 통과 확인, 카메라 하네스는 기존 2 고정 유지)ACC_18.Speed11→12비트 (vw_meb_2024/commaai와 통일)검증
[V] 관련 테스트를 실행했습니다.
[] 사용자에게 보이는 동작이 바뀌면
docs/user/ko와docs/user/en의 연결된 문서 쌍을 함께 수정했습니다.파이썬 전 파일 컴파일 통과, DBC 파싱/비트 중복 검사 통과
레이더 스케일: 순정 계기판 절대거리와 rlog 3개 전수 대조 (위 수치)
홀드 램프: P 폴트 발생 rlog로 기존/신규 로직 시뮬레이션 대조 (기존: 4→0 직행 재현, 신규: 4→5→0)
ACC_18 RX CRC: MK1/MK2 각 3000프레임 전수 통과
ID.4 MK1 실차 주행 확인 (추종 간격 개선 체감 보고)
Docs-Not-Needed: 차량 내부 CAN 신호 처리 및 제어 로직 수정으로, 사용자 설정/UI/사용법 변화가 없습니다.