feat(main_esp32): viết code dọc các gia trị của imu, ultrasonic, điều khiển driver#9
Open
nguyenhuuddinh wants to merge 1 commit into
Open
Conversation
This file contains hidden or bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
Sign up for free
to join this conversation on GitHub.
Already have an account?
Sign in to comment
1 participant
Add this suggestion to a batch that can be applied as a single commit.This suggestion is invalid because no changes were made to the code.Suggestions cannot be applied while the pull request is closed.Suggestions cannot be applied while viewing a subset of changes.Only one suggestion per line can be applied in a batch.Add this suggestion to a batch that can be applied as a single commit.Applying suggestions on deleted lines is not supported.You must change the existing code in this line in order to create a valid suggestion.Outdated suggestions cannot be applied.This suggestion has been applied or marked resolved.Suggestions cannot be applied from pending reviews.Suggestions cannot be applied on multi-line comments.Suggestions cannot be applied while the pull request is queued to merge.Suggestion cannot be applied right now. Please check back later.
NHÁNH SENSOR-DRIVERS (Cảm Biến & Động Cơ)
IMU MPU6050: Dùng bộ vi xử lý nội bộ DMP (Digital Motion Processor) chống trôi trục yaw thay thế hoàn toàn cho Lọc nhiễu Kalman bằng phần mềm. Ép phần cứng của IMU tự tính góc Euler (Pitch, Roll, Yaw) giúp ESP32 rảnh tay xử lý logic khác.
Ultrasonic HC-SR04: Thay thế hàm đọc chết chờ đợi pulseIn() bằng công nghệ Ngắt chân cứng bất đồng bộ (IRAM_ATTR + attachInterrupt). Giúp ESP32 không bị đứng khung hình khi đọc chướng ngại vật.
Motor DRV8833: Bỏ analogWrite(), chuyển sang dùng api phần cứng LEDC PWM 5000Hz. Sử dụng thuật toán Fast Decay (Băm xung 1 cực, thả không 0v cực còn lại) thay cho Slow Decay, loại bỏ tiếng ríu và giúp bánh Mecanum đổi hướng gắt mượt mà.