Skip to content

Autonomous :D #21

New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Merged
DanPeled merged 6 commits into from
Jun 15, 2026
Merged

Autonomous :D #21

Show file tree
Hide file tree
Changes from all commits
Commits
Show all changes
6 commits
Select commit Hold shift + click to select a range
d65f172
Initial Autonomous
Daniel-Tsur Jan 25, 2026
530a35c
Added some autonomous paths according to Ifergan's request
Daniel-Tsur Feb 5, 2026
1c8ac9f
Fixed some problems with the paths
Daniel-Tsur Feb 5, 2026
38c1f62
Added climbing autos according to Ifergan's request
Daniel-Tsur Feb 8, 2026
272753f
Fixed the autos to have the wait command when going to the outpost
Daniel-Tsur Feb 17, 2026
f5d9679
Fixed some logical mistakes with the autos
Daniel-Tsur Feb 17, 2026
File filter

Filter by extension

Filter by extension
Conversations
Failed to load comments.
Loading
Jump to
Jump to file
Failed to load files.
Loading
Diff view
Diff view
76 changes: 76 additions & 0 deletions src/main/deploy/pathplanner/autos/Depot-Climb.auto
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1,76 @@
{
"version": "2025.0",
"command": {
"type": "sequential",
"data": {
"commands": [
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "Alliance-DepotD"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
}
]
}
},
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "DepotD-DepotU"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Intake.intake"
}
}
]
}
},
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "DepotU-Climb"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
}
]
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Climber.climb"
}
}
]
}
},
"resetOdom": true,
"folder": null,
"choreoAuto": false
}
100 changes: 100 additions & 0 deletions src/main/deploy/pathplanner/autos/Depot-Trench-Neutral-Bump.auto
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1,100 @@
{
"version": "2025.0",
"command": {
"type": "sequential",
"data": {
"commands": [
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "Alliance-DepotD"
}
},
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "DepotD-DepotU"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Intake.intake"
}
}
]
}
},
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "DepotU-TrenchUL"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
}
]
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "TrenchUL-NeutralU"
}
},
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "NeutralU-NeutralMU"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Intake.intake"
}
}
]
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "NeutralMU-BumpL"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
}
]
}
},
"resetOdom": true,
"folder": null,
"choreoAuto": false
}
56 changes: 56 additions & 0 deletions src/main/deploy/pathplanner/autos/Outpost-Climb.auto
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1,56 @@
{
"version": "2025.0",
"command": {
"type": "sequential",
"data": {
"commands": [
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "Alliance-Outpost"
}
}
]
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "Outpost-Climb"
}
},
{
"type": "wait",
"data": {
"waitTime": 2.0
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Climber.climb"
}
}
]
}
},
"resetOdom": true,
"folder": null,
"choreoAuto": false
}
94 changes: 94 additions & 0 deletions src/main/deploy/pathplanner/autos/Outpost-Trench-Neutral-Bump.auto
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1,94 @@
{
"version": "2025.0",
"command": {
"type": "sequential",
"data": {
"commands": [
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "Alliance-Outpost"
}
},
{
"type": "parallel",
"data": {
"commands": [
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
},
{
"type": "sequential",
"data": {
"commands": [
{
"type": "wait",
"data": {
"waitTime": 2.0
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "Outpost-TrenchDL"
}
}
]
}
}
]
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "TrenchDL-NeutralD"
}
},
{
"type": "deadline",
"data": {
"commands": [
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "NeutralD-NeutralMD"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Intake.intake"
}
}
]
}
},
{
"type": "path",
"data": {
"pathName": "NeutralMD-BumperDL"
}
},
{
"type": "named",
"data": {
"name": "Shooter.shoot"
}
}
]
}
},
"resetOdom": true,
"folder": null,
"choreoAuto": false
}
1 change: 1 addition & 0 deletions src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1 @@
{"field_size":{"x":16.54,"y":8.07},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
54 changes: 54 additions & 0 deletions src/main/deploy/pathplanner/paths/Alliance-Climb.path
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1,54 @@
{
"version": "2025.0",
"waypoints": [
{
"anchor": {
"x": 3.531310051812067,
"y": 3.7744484270396033
},
"prevControl": null,
"nextControl": {
"x": 3.281310051812067,
"y": 3.7744484270396033
},
"isLocked": false,
"linkedName": "AllianceM"
},
{
"anchor": {
"x": 1.812909969457193,
"y": 3.7744484270396033
},
"prevControl": {
"x": 2.062909969457193,
"y": 3.7744484270396033
},
"nextControl": null,
"isLocked": false,
"linkedName": "Climb"
}
],
"rotationTargets": [],
"constraintZones": [],
"pointTowardsZones": [],
"eventMarkers": [],
"globalConstraints": {
"maxVelocity": 3.0,
"maxAcceleration": 3.0,
"maxAngularVelocity": 540.0,
"maxAngularAcceleration": 720.0,
"nominalVoltage": 12.0,
"unlimited": false
},
"goalEndState": {
"velocity": 0,
"rotation": 0.0
},
"reversed": false,
"folder": null,
"idealStartingState": {
"velocity": 0,
"rotation": 0.0
},
"useDefaultConstraints": true
}
Loading
Loading