feat(examples): 添加力感知安全夹爪控制台

[xensexyq]

变更说明

• 新增单 follower 夹爪键盘控制台 gripper_console.py。
• 使用 ForcePositionController 执行有界速度闭合，接触后切换为可配置的定力矩保持，避免硬物越大时位置误差持续累积到数 Nm。
• 使用本机标定行程限制开合目标，并要求 firmware 1.1.6 及已启用的固件安全包络。
• 增加持续超力矩确认、电机严重故障检查，以及退出和异常路径的零力矩停止与失能。
• 提供夹持力矩、急停阈值、确认帧数、闭合速度和控制频率等参数。

背景

旧客户脚本直接循环发送位置阻抗目标。硬物阻挡后，目标位置与实际位置之间形成永久误差，kp 乘位置误差会继续提高请求力矩，可能造成 2 到 3 Nm 以上力矩、电源欠压和突然失能。本示例改用现有力位混合控制器，在检测到接触后以明确的 grasp torque 保持。

验证

• Python py_compile 通过。
• 命令行帮助输出正常。
• 单夹爪实机验证：grasp torque 0.80 Nm 时进入 HOLDING_FORCE/EN，反馈约 0.52 Nm，持续保持且未误失能。

范围

本 PR 仅新增 python/examples/gripper_console.py，不包含本地日志或其他未跟踪文件。